垂直吸泵 V2.0

适配型号:myCobot 280、myPalletizer 260、mechArm 270

产品图示

pi

规格说明

名称 myCobot 垂直吸泵 V2.0
型号 myCobot_suctionPump_V2.0_grey
材料 ABS 注塑
颜色 白色
尺寸 吸泵盒:72x52x37 吸泵末端:63x24.5x26.7
吸盘数量 1
吸盘尺寸 直径 20mm
吸取重量 150g
动力源设备 吸泵盒
使用寿命 一年
固定方式 乐高连接件
控制接口 IO 控制
使用环境要求 常温常压
适用设备 ER myCobot 280 系列, ER myPalletizer 260 系列 ,ER mechArm 270 系列 ,ER myBuddy 280 系列

吸泵 : 吸附物体使用

简介

  • 吸泵,即真空吸附泵,具备一进一出的抽气嘴、排气嘴各一个,它结构简单、体积小巧、使用方便、噪音较低、并有良好的自吸能力等优点。通过控制吸泵套件作为机械臂的末端执行器,执行吸附物体的功能。

  • 吸泵配件:电源线 x1、杜邦线 x10、一入两出连接线 x1、乐高科技件 x 若干

工作原理

  • 吸取物品时:气泵启动抽气吸附物品即可停止,短时不会漏气。
  • 放下物品时:电子阀门启动,泄气阀门打开,空气进入真空吸盘脱离被吸物品。

适用物体

  • 纸片/塑料片
  • 平面光滑物体
  • 卡片等

吸泵2.0接线图

安装使用

  • 检查配件包东西是否齐全:乐高连接件、杜邦线、双头吸泵

  • 双头吸泵安装:

    • 结构安装:

      1. 将乐高连接件插入吸泵上预留的插孔中:

        根据需要可以选择两种不同方向的安装方式
        法 1
        法 2

      2. 将插好连接件的吸泵对准机械臂末端插孔插入:

        法 1
        法 2

    • 电气连接:

      1. 选出公-母杜邦线,母头端插入吸泵方盒上标有引脚的插口:

        公-母杜邦线: 注意图中的杜邦线颜色和引脚的对应关系:

      2. 公头按给出的对应关系插入机械臂底座引脚:

        左侧为吸泵引脚,右侧为机械臂引脚
        GND -> GND
        5V -> 5V
        G2 -> 21
        G5 -> 20

  • 软件驱动测试:

    测试夹爪安装后是否可用,使用 myBlockly 测试 myblockly 下载

    1. 确认结构及电气连接都完成后,启动机械臂,出现图形界面后打开 myblockly 软件
    2. 修改波特率为 1000000
    3. 在左侧列表找到 Raspi-GPIO,选择设置模式模块
    4. 拖动模块连接在初始化mycobot模块下面,选择 BCM 模式
    5. 时间,选择睡眠模块
    6. 设置时间为 1 秒,目的是给出缓冲时间
    7. 选择设置引脚模式模块
    8. 20号引脚设置为OUT,即输出模式
    9. 选择设置引脚输出模块
    10. 20号引脚输出设为LOW低电平,低电平时吸泵工作
    11. 选择睡眠模块,设置时间为2秒,目的是留出夹爪运动时间
    12. 设置20号引脚输出为HIGH,此时吸泵会停止工作
    13. 最终结果如下,点击右上角绿色运行按钮运行

      可以看到吸泵开启,运行 2 秒之后停止
      第二次运行时,会提示this channel is already in use, continuing anyway,属正常现象,python 开发部分会说明规避方法

  • 编程开发:

    使用 python 对吸泵进行编程开发 python 环境下载

    • 新建 python 文件: Ctrl + Alt + T 打开命令行,输入:

      gedit pump_double.py
      

      文件名字可以根据需要修改

    • 进行功能编程:

      代码如下:

      • 280-M5 版本:
      from pymycobot.mycobot import MyCobot
      import time
      
      # 初始化一个MyCobot对象
      mc = MyCobot("COM3", 115200)
      
      # 开启吸泵
      def pump_on():
          # 打开电磁阀
          mc.set_basic_output(5, 0)
          time.sleep(0.05)
      
      # 停止吸泵
      def pump_off():
          # 关闭电磁阀
          mc.set_basic_output(5, 1)
          time.sleep(0.05)
          # 泄气阀门开始工作
          mc.set_basic_output(2, 0)
          time.sleep(1)
          mc.set_basic_output(2, 1)
          time.sleep(0.05)
      
      pump_off()
      time.sleep(3)
      pump_on()
      time.sleep(3)
      pump_off()
      time.sleep(3)
      
      GPIO.cleanup() # 释放 pin channel
      
      • 280-Pi 版本:
      from pymycobot.mycobot import MyCobot
      from pymycobot import PI_PORT, PI_BAUD  # 当使用树莓派版本的mycobot时,可以引用这两个变量进行MyCobot初始化
      import time
      import RPi.GPIO as GPIO
      
      # 初始化一个MyCobot对象
      mc = MyCobot(PI_PORT, PI_BAUD)
      
      # 初始化
      GPIO.setmode(GPIO.BCM)
      # 引脚20/21分别控制电磁阀和泄气阀门
      GPIO.setup(20, GPIO.OUT)
      GPIO.setup(21, GPIO.OUT)
      
      # 开启吸泵
      def pump_on():
          # 打开电磁阀
          GPIO.output(200)
      
      # 停止吸泵
      def pump_off():
          # 关闭电磁阀
          GPIO.output(201)
          time.sleep(0.05)
          # 打开泄气阀门
          GPIO.output(210)
          time.sleep(1)
          GPIO.output(211)
          time.sleep(0.05)
      
      pump_off()
      time.sleep(3)
      pump_on()
      time.sleep(3)
      pump_off()
      time.sleep(3)
      
      GPIO.cleanup() # 释放 pin channel
      

更多案例参考和运行结果视频请查看 使用案例

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